La page "Présentation" de l'INRIA
La manipulation des objets par un robot s'effectue par l'intermédiaire
d'un organe spécifique du manipulateur que l'on appelle
l'organe terminal. 
Pour amener l'organe terminal à proximité de la zone
de travail on utilise un porteur
qui contrôle la position
d'un point particulier de l'organe terminal. Le porteur aura donc
en général 3 degrés de liberté. Ces degrés sont en général les
premiers à partir de la base du robot.
Si l'amplitude des mouvements du
porteur n'est pas suffisante pour placer convenablement l'organe terminal
on utilise un véhicule qui supporte l'ensemble porteur-organe terminal.
Un système robotisé va donc comporter dans le cas le plus général
3 composantes distinctes jouant un rôle dans le positionnement par rapport
à l'objet à manipuler (figure 1.2).
Bien entendu, selon le cas, le véhicule pourra être absent. Ainsi les
robots industriels travaillent en général à poste fixe. Par contre
pour la robotique spatiale ou sous-marine le véhicule est un élément
indispensable.