Transmission
Les systèmes de transmission assurent l'adaptation du mouvement des actionneurs aux déplacements des segments : réduction des vitesses de déplacements, changement de direction, transformation (mouvement circulaire transformé en mouvement linéaire et réciproquement). Nous n'évoquerons ici que les organes de réduction de vitesse.
Les principaux système de réduction utilisés en robotique
sont les systèmes à engrenages, les systèmes à poulies et courroies
crantés et les réducteurs de type "harmonic-drive".
Les systèmes à engrenages permettent la transmission de couple élevé mais présente l'inconvénient d'être de coût relativement élevé et de présenter des jeux mécaniques qui nuisent à la précision de positionnement du manipulateur.
Les systèmes à poulies et courroies crantés ne peuvent transmettre que des couples relativement faibles avec des rapports de réduction faible mais sont silencieux. Ils ne permettent pas, en général, des changements de direction.
Un réducteur de vitesse qui suscite beaucoup d'utilisation en robotique est le réducteur "harmonic drive". Ils permettent d'obtenir des rapports de réduction très élevés (200:1) pour un encombrement faible. Dans le principe une came elliptique induit des déflections de même type sur une courroie crantée flexible. La courroie crantée est en contact avec un engrenage circulaire interne qui compte une ou deux dents de plus que la courroie flexible. Une rotation complète de la came elliptique produit alors une rotation de l'engrenage circulaire correspondant à une ou deux dents (figure 1.40).
Ce type de réducteur présente l'intérêt d'être très compact mais ont l'inconvénient d'avoir un rendement faible ainsi que de présenter des frottements importants. Leur modélisation est assez complexe.
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