Unicité de la solution des problèmes cinématiques
Nous avons déjà vu pour les robots série que la cinématique inverse (détermination des coordonnées articulaires à partir des coordonnées cartésiennes) admettait jusqu'à 16 solutions pour les robots de type 6R. En fait pour les manipulateurs de ce type avec des poignets à axes concourants le nombre de solutions se réduit à 2 (position "coude en haut" ou "coude en bas"). Mais qu'en est t'il pour les Nous avons déjà vu que la cinématique inverse se résoud de manière unique en général et le problème se trouve donc reporté sur la cinématique directe.