La page "Présentation" de l'INRIA
Dans le plan nous considérons une plate-forme mobile
(que l'on prend triangulaire sans diminuer la généralité du
problème)
dont on veut pouvoir
contrôler les trois degrés de liberté : les deux translations selon les
axes 
d'un repère de référence, défini par rapport à une
ligne de base, et l'orientation 
autour
de l'axe perpendiculaire au plan. Nous recherchons une structure possédant un
nombre minimum d'actionneurs (donc 3 pour un manipulateur plan)
conformément à la définition que nous avons donnée des robots
parallèles.