Critère de mobilité
Un critère général de mobilité est délicat à définir
dans le cas
des cha^nes cinématiques fermées [8], les formules
de mobilité classiques pouvant conduire à ignorer des degrés de
liberté. On utilise toutefois de manière générale la formule
de Grübler qui donne la mobilité
d'un mécanisme plan par :
où est le nombre total de segments (y compris la base),
le nombre
total d'articulations et
le nombre de degrés de liberté de
l'articulation
.
La formule de Grübler pour les mécanismes spatiaux
s'écrit :