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Définition des robots parallèles

Un robot parallèle est un mécanisme en cha^ne cinématique fermée, constitué d'un organe terminal à degrés de liberté et d'une base fixe, reliés entre eux par des cha^nes cinématiques indépendantes. Chacune de ces cha^nes compte au plus deux segments articulés, l'articulation entre ces deux segments étant à un seul degré de liberté. La motorisation s'effectue par actionneurs simples, un pour chaque cha^ne.

Le nombre de corps placés en série dans les segments est limité pour ne pas perdre en précision de positionnement. En effet chaque solide supplémentaire, placé dans la cha^ne constituant un segment, nécessite l'introduction d'une articulation dont les jeux perturberont le positionnement final de l'organe terminal.

Pour la même raison on ne considère que des actionneurs simples, c'est-à-dire à un seul degré de liberté: actionneurs linéaires ou rotatifs. Des capteurs adéquats permettent de mesurer les valeurs des variables articulaires associées à la motorisation (angle de rotation des moteurs ou déplacement linéaire des vérins). Remarquons aussi que l'organe terminal ne possède pas forcément 6 degrés de liberté: on admet donc qu'il peut être soumis à des contraintes cinématiques par des liaisons passives.

Pour continuer à définir les architectures propices à nos buts il est nécessaire de disposer d'un critère de mobilité des cha^nes cinématiques fermées: en effet on désire que l'organe terminal du manipulateur n'ait aucun degré de liberté si les actionneurs sont fixés à une position donnée et le nombre désiré (3 ou 6 en général) à partir du moment où l'on rajoute les degrés de liberté des actionneurs.