La page "Présentation" de l'INRIA
Un robot sera dit équilibré 
s'il
est en équilibre mécanique lorsque l'on coupe les asservissements de
position des actionneurs. L'équilibrage permet théoriquement
de réduire la puissance
des actionneurs pour une charge nominale fixée. Toutefois si ce résultat
est vrai pour l'équilibre statique il peut en être autrement pour la
dynamique. Ainsi, par exemple, on utilise des contrepoids pour équilibrer
(au moins partiellement) des segments articulés autour d'une articulation
rotode. Mais cette méthode augmente le moment d'inertie du segment,
ce qui va imposer l'augmentation de puissance des actionneurs si l'on
désire réaliser en plus des performances de vitesse. Les autres
méthodes d'équilibrage utilisent l'irréversibilité de systèmes
mécaniques (par exemple celle de certains systèmes vis-écrou pour
les vérins électriques), ou bien la simple réaction mécanique des
systèmes de guidage. Notons aussi parfois l'emploi de système
triangulé.
L'équilibrage parfait
d'un manipulateur est cependant difficile à réaliser, en
particulier pour les robots en cha^ne cinématique ouverte, car les
torseurs de force agissant sur les segments dépendent fortement de la
configuration.