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Cha^nes cinématiques

Pour un segment de robot on définit le degré de connection comme le nombre de solides attachés à ce segment par des liaisons mécaniques. On définit alors les cha^nes cinématiques simples comme celles dont chaque membre a un degré de connection inférieur ou égal à deux. Les robots série seront définis comme des cha^nes simples dont les segments ont un degré de connection 2 à l'exception de deux, la base et l'organe terminal, dont le degré de connection est 1. Dans ce cas on parle aussi de cha^nes cinématiques ouvertes. On peut ensuite définir les cha^nes cinématiques fermées à simple boucle où tous les segments ont un degré de connection de 2.

Les cha^nes cinématiques complexes sont définis comme celles où au moins un des segments a un degré de connection supérieur ou égal à 3. Si seul le segment fixe a un degré de connection vérifiant cette condition le système peut être simplement étudié comme un ensemble indépendant de cha^nes cinématiques simples. Par contre si plusieurs segments vérifient cette condition on parle alors de mécanismes en cha^ne cinématique fermée. La figure 1.7 présente quelques exemple simples de mécanismes appartenant à ces diverses catégories. Notons aussi que certain mécanisme appartiendront à l'une ou l'autre de ces catégories selon leur configuration (par exemple les mains articulées)