Représentation des liaisons mécaniques
Il existe une norme de représentation des liaisons mécaniques qui est
assez couramment utilisée (norme AFNOR E04-E015). Nous la présentons dans
la figure 1.5.
Les anglo-saxons utilisent une autre représentation pour les liaisons
mécaniques (qu'ils appellent d'ailleurs plutôt paire cinématique).
Cette représentation est présentée dans la figure 1.6.
Notons que cette représentation est aussi utilisée pour décrire un mécanisme. Ainsi un robot constitué de 6 articulations rotodes placées en série sera désigné par le symbole -RRRRRR- ou, en abrégé -6R-. Toutefois des robots ayant la même nomination pourront avoir des caractéristiques très différentes car elle ne prend pas en compte la disposition relative des articulations.