Les faux degrés de liberté
On appelle faux degrés de liberté ceux du système qui n'augmente pas les degrés de liberté de l'organe terminal. On peut citer à titre d'exemple certains degrés de liberté de l'outil tenu par le robot: la rotation propre d'une fraise ne constitue pas un degré de liberté du robot, pas plus que la commande d'ouverture ou de fermeture de la pince.
On verra aussi un autre faux degré de liberté appara^tre pour les
robots à structure parallèle où la rotation des segments autour de
leur axe propre, s'il constitue un degré de liberté du système,
n'apporte rien à la mobilité de l'organe terminal (page 
).
Notons aussi que l'ajout d'un actionneur supplémentaire ne rajoute pas
toujours un degré de liberté supplémentaire à l'organe terminal.
Pour illustrer ce propos considérons l'exemple classique défini par la
figure 1.4. Dans cet exemple on considère une robot à 5 degrés
de liberté ( à
) auquelle on ajoute un actionneur
supplémentaire, le rail (mobilité
). Mais ce rajout
ne permet pas pour autant
de contrôler le degré de liberté manquant
de l'organe terminal.
