Moins de 6 degrés de liberté
Certaines tâches ne nécessitent pas la commande de l'ensemble des 6
degrés de liberté du solide manipulé. Ainsi on admet que pour
certaines tâches d'assemblage à axe d'insertion vertical seul 4 degrés
de liberté sont nécessaires. Ils permettent de placer l'objet par
rapport à un plan, puis de descendre selon la normale à ce plan. Une
rotation supplémentaire autour de l'axe vertical est parfois
rajoutée, par
exemple pour permettre des mouvements de vissage. On admet alors que les
éventuelles erreurs de positionnement selon les degrés de liberté non
commandés pourront être absorbées soit par les mouvements de l'objet
dans la pince, soit par les déformations dues aux actions de contact ou
enfin par un organe spécialisé placé dans la pince. Ce concept porte le
nom de complaisance passive (ou
parfois compliance
qui est
l'équivalent anglo-saxon).
Cette constation a conduit à des architectures mécaniques spéciales comme les robots SCARA dont nous reparlerons.