Mains articulés
Ces organes sont un peu à part dans la mesure où il est nécessaire d'avoir une forte redondance (pour la manipulation), et où, hors saisie, les doigts se comportent en cha^ne cinématique ouverte alors que lors d'une saisie le mécanisme devient une cha^ne cinématique fermée où certaines liaisons (au point de contact) sont unilatérales. De plus la technologie employée au niveau des actionneurs est très différentes de celle utilisée pour les robots plus classiques : en général le principe utilisé est comparable à celui des tendons humains avec des couples antagonistes. La réalisation de ces tendons crée de nombreux problèmes: matériaux à utiliser (pour limiter leurs extensions sous contraintes), étude soigneuse de leur circuit pour limiter les frottements. De plus dans un but de manipulation le contrôle en position est insuffisant : il est nécessaire de mesurer aussi les forces appliquées sur l'objet. Tous ces éléments rendent les mains articulés délicates de conception et de commande. Nous avons regroupé dans les figures suivantes quelques exemples de réalisations récentes. On pourra trouver dans [7] une bonne illustration de la complexité de la conception et de la commande d'une main.
