Robots en cha^ne cinématique fermée
Les manipulateurs en cha^ne cinématique ouverte possède de gros
avantages quant au volume de leur espace de travail mais de gros
inconvénients du point de vue de leur précision de positionnement et de
leur charge nominale. Nous avons vu que ceci tenait à la disposition en
série de leurs segments. Nous introduisons maintenant les robots
parallèles qui présente une structure
en cha^ne cinématique fermée et qui présenterons les avantages et
inconvénients opposés à ceux des robots série. Pour cela on
recherche des structures limitant au maximum les articulations (pour
éviter les jeux).