Introduction
La tâche principale assignée aux robots est la manipulation
d'objet, donc la modification de la position et de l'orientation
d'objet par rapport à un repère de référence.
Parfois seule une partie des ces paramètres nécessitent d'être
modifiée, ou l'on désire pouvoir atteindre une position et une
orientation de plusieurs manières (par exemple pour éviter que
le corps du robot entre en collision avec des éléments de
l'environnement). On peut avoir aussi des contraintes sur
l'espace de travail, c'est-à-dire sur le domaine accessible
par le robot ainsi que sur la précision avec laquelle on atteint
la configuration spécifiée. Toutes ces caractéristiques vont
être intrinsèquement lié à l'architecture mécanique du
manipulateur, c'est-à-dire à l'agencement des actionneurs (les
éléments de motorisation du robot) et des corps qu'ils meuvent
(les segments).