Commande et interface homme-machine pour le micro-robot MIPS

• Laboratoire : INRIA, projet SAGA.
• Lieu : INRIA, BP 93, 06902 Sophia Antipolis.
  
  
• Responsable : J-P. Merlet, merlet@sophia.inria.fr
  
  
• Sujet et travail souhaité
  
  Le projet SAGA de l'INRIA développe depuis trois ans un micro-robot pour l'endoscopie médicale et industrielle. Un endoscope est un tube souple dans lequel circule des câbles permettant d'orienter les dix derniers cm du tube. Équipé d'une caméra cet instrument permet d'aller visualiser des zones à l'intérieur du corps humain. Malheureusement il n'est pas possible de commander avec précision les déplacements de la tête de l'endoscope, ce qui empêche d'utiliser cet instrument pour des opérations. Pour remédier à cela nous avons développé le micro-robot MIPS de 7mm, diamètre qui sera placé à la tête de l'endoscope, permettant de réaliser des déplacements très précis dans un espace de travail réduit. La version 2 de ce prototype est réalisée du point de vue mécanique. Le but de ce stage est d'une part de développer la commande de ce robot et, d'autre part, de préparer une interface qui permettra de visualiser l'état du robot. Il s'agit donc d'un travail avec une partie expérimentale impliquant de l'informatique temps-réel et une partie off-line fournissant une interface homme-machine pour un système embarqué.
  
• Outils utilisés
  
  PC, langage Maple, C,
  
  
• Connaissances préalables
  
  Maple, C. Un peu de robotique, un peu de géométrie.