Manipulateurs pour orientation/Orientation robots

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Différents poignets parallèles avec le plateau mobile articulé sur une rotule placée sur un mât central. Les chaînes parallèles sont du type

. Les joints de Cardan sont représentés par un carré noir. Les actionneurs linéaires sont représentés par $\longleftrightarrow$ et les actionneurs rotatifs par un arc fléché.

Various parallel wrists with a central mast. A ball-and-socket joint enable to have only rotation motion. The kinematic chains are

. Universal joints are represented by a black square. The linear actuators are represented by $\longleftrightarrow$ while revolue actuators are represented by arcs.

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Le poignet de Hayward: quatre actionneurs linéaires permettent d'orienter un plateau monté sur rotule, d'après Hayward [63].

The Hayward's wrist: 4 linear actuators enable to orient the end-effector.

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...$W$} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

Le poignet de Agrawal. La rotation autour de

permet d'assurer la rotation complète du plateau supérieur

alors que les translations de

assurent les deux degrés de liberté en orientation restant, d'après Agrawal [1].

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Le poignet sphérique Agile Eye de Gosselin. Trois chaînes sphériques sont utilisées avec des actionneurs rotatifs dont les axes sont concourants au centre du plateau mobile, d'après Gosselin [55].

The spherical Agile Eye wrist: three spherical chains with rotary actuator are used. All the axis joint of this mechanism intersect at a common point.

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Une variante de l'Agile Eye de Gosselin. Le quatrième actionneur rotatif permet d'améliorer les capacités de rotation, d'après Hess-Coelho [67].

A variant of the Agile Eye wrist: the 4th revolute actuator allows to improve the rotational capability.

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Les prototypes de poignet de Tesar. Les actionneurs rotatifs et toutes les articulations ont leur axe concourant en un point, d'après Tesar [166].

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Ube variante de poignet spherique: ici les articulations rotoïdes proches de la base se déplace sur un rail circulaire [10].

A variant of spherical wrist: here the rotoid joint close to the base are moving on a circular rail.

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Un poignet reposant sur une mécanisme sphérique à 5 barres. Ce mécanisme est actionné par deux actionneurs rotatifs placés sur les articulations liées à la base. La rotation autour de l'axe

est obtenue par un actionneur placé sur cet axe, d'après Ouerfelli [132].

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Le poignet de Cheng. Le mât central est monté sur une articulation rotoïde actionnée et les deux autres actionneur prismatiques permettent de commander les autres rotations (d'après [27])
Cheng wrist: the central mast lie on a rotoid actuated joint and the 2 others linear actuators enable to control the other 2 rotational DOF

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Le robot ARGOS de Vischer, une variation habile du Delta [172]

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Un robot 3-UPU dans une configuration où les degrés de liberté sont des rotations [80], dessin de Bonev

A 3-UPU robot in a configuration where the 3 d.o.f are orientational.

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Un poignet 3-RUU [33]. Certaines articulations rotoïde ne bougeront quasiment pas (articulation immobile [64]).

Here some revolute joints will almost never move (idle pairs [64])

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Un poignet 3-RUU [64] sans articulation immobile (here no idle pairs).

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Mais les U du 3-UPU peuvent être remplacés par le couple RR pour obtenir un robot de type 3-RRPRR [34].

The U joint of the 3-UPU may be substituted by a RR pair leading to a 3-RRPRR mechanism

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Et les actionneurs P du 3-RRPRR peuvent être remplacés par un actionneur R pour obtenir un mécanisme 3-(5R) [34].

The P active joint of the 3-RRPRR may be substituted by a R joint to obtain a 3-(5R) wrist

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Les actionneurs P du 3-RRPRR peuvent être remplacés par une articulation R pour obtenir, par exemple, un mécanisme 3-RSR [35].

The P active joint of the 3-RRPRR may be substituted by a R joint to obtain, for example, a 3-RSR wrist

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A 3-RRS spherical wrist [43]

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A 3-CRU spherical wrist [43]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

A 3-UPC spherical wrist [43]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...wx}} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

A 3-CRC spherical wrist [43]

$\begin{figure}\begin{center} \ifx\cs\tempdima \newdimen \tempdima\fi \ifx\cs\tem... ...){C} \end{picture} \setlength{\unitlength}{1cm} \par \end{center} \end{figure}$

A 3-RCC spherical wrist [81]. It may also be declined as 3-CCR, 3-CRC.

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Un exemple de poignet utilisant un joint homocinétique. Toutes les articulations ont des axes parallèles ou perpendiculaires. Le joint homocinétique est représenté par le carré noir [52].

An example of wrist with homokinetic joint. All joints have parallel or perpendicular axis and the homokinetic joint is represented by the black square.

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Un poignet découplé composé uniquement de joint rotoïde [186]

A decoupled wrist with only revolute joints

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Ici des chaînes de type $\underline{R}-4R$ avec des axes parallèles ou perpendiculaires et de dimension spéciales permettent d'obtenir des translations [51]

Here $\underline{R}-4R$ chains with parallel or perpendicular axis and special dimensions allows one to obtain translation

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