Résumé:
Depuis quelques années, des robots prennent place dans les
salles d'opérations. Bien que pour l'instant, ils servent
essentiellement à assister les chirurgiens dans leurs taches, il apparait
essentiel (la vie du patient en dépend) d'avoir un controle sécurisé
de ces machines.
L'équipe Chir travaille actuellement avec le robot Da Vinci qui permet de faire des pontages cardiaques de manière invasive (sans ouvrir la cage thorassique). Ce robot est constitué de trois bras dont les organes terminaux (outils et caméras) sont à l'intérieur du patient. Le chirurgien manipule ces outils à partir d'une sorte de joystick et des images fournies par les caméras.
Comme l'attention du chirurgien est complètement absorbée par les images de la caméras, il ne peut pas surveiller l'ensemble des trois bras du robots. La detection de collisions entre les bras eux meme (ce qui peut avoir de graves conséquences) ou bien la detection de collision entre les bras du robot et le patient lui meme sont entiérement laissé au système.
L'importance de cette tache nécessite de certifier cet algorithme de detection.
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