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les prototypes de HEPHAISTOS/ prototypes in the HEPHAISTOS project
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Nos développements matériels se concentrent sur les robots parallèles (à câbles ou non, dont le principe moteur est illustré dans cette vidéo), l'assistance aux personnes âgées et handicapées comme les aides à la mobilité, que nous testons dans notre appartement témoin. Nous présentons ici quelques vidéos mais d'autres sont disponibles sur notre channel YouTube. Nous considérons que le développement de prototypes, quoique très chronophage, est une étape indispensable dans nos recherches pour valider nos avancées théoriques et trouver de nouveaux problèmes. Il est donc nécessaire pour nous de disposer de nos propres prototypes dont nous maitrisons toutes les couches, qu'elles soient mécaniques, informatique ou de commande.

Our hardware development focus on parallel robots (wire-driven or not, whose motion principle is illustrated in this video), assistance to elderly and handicaped people, such as walking aids that we test in our simulated flat. We present here some videos but other are available on our YouTube channel. We estimate that prototypes development, although extremely time consuming, is essential in our research to validate our theoretical advances and to discover new problems. Hence it is necessary for us to have our own prototypes of which we master all levels, either mechanical, computer or control.

Les robots parallèles à câbles/Wire-driven parallel robots

Nous avons entamé à partir de 2004 un important effort de développement de robots parallèles à câbles où le déplacement de la plate-forme est obtenu en enroulant/déroulant des câbles tous attachés à la plate-forme mobile. Tous ces robots font partie de la famille MARIONET, un nom donné par Jérome Chailloux à nos robots, cette vidéo expliquant pourquoi...

We started in 2004 an important development effort in the field of wire-driven parallel robot, in which the motion of the platform is obtained by coiling/uncoiling wires that are all connected to the platform. All this robot are part of the MARIONET family, this video explaining why..

Dans cette famille nous avons, par ordre d'apparition sur scène/ in this family we have: MARIONET-REHAB, MARIONET-CRANE MARIONET-ASSIST, MARIONET-SCHOOL et MARIONET-VR.


  • robot parallèle à câbles/ parallel wire-driven robot MARIONET-REHAB, (2004-) pour la rééducation et les déplacements ultra-rapides. Utilise 7 actionneurs linéaires (vitesse maximum: 10m/s) dont les déplacements sont amplifiés par un système de poulies. Cette motorisation, qui remplace le plus classique couple moteur + tambour, permet une plus grande modularité, une vitesse accrue (théoriquement ce robot peut dépasser la vitesse du son..mais nous n'avons pas essayé..) et une meilleure précision de positionnement

    a parallel wire-driven robot for rehabilitation and ultra fast motion. Use 7 linear actuators (maximal speed: 10 m/s) whose motion are amplified by a pulleys system (in place of the more classical rotary winches), resulting in a better modularity, increased velocity (theoretically the robot can move at a speed larger than the speed of sound..but we have never tried ..) and better positioning accuracy.

    Videos: avi video (basic motion), mp4 crane motion (fast motion, 4 wires, used as a crane) , mp4 rehabilitation (patient has to point at an object on the screen).

    Il est aussi utilisé en biomécanique pour l'identification de mouvements articulaires, en combinaison avec un système de motion capture, des capteurs de pression plantaire, des accéléromètres, des capteurs de distance et de forces et une table d'effort. Sur cette photo on peut voir une expérience de mesure du mouvement du genou.

    It is also used for biomechanical experiments for identifying human joint motion in combination with a motion capture system, foot pressure sensors, accelerometers, distance and force sensors and force plate. This photo shows an experiment for identifying knee motion.


  • robot parallèle à câbles/parallel wire-driven crane MARIONET-CRANE, (2008-) utilisé comme grue de secours, portable à dos d'hommes, totalement autonome et pouvant soulever plus d'une tonne. Cette grue a été déployée en extérieur pendant 3 mois dans un espace de 75x45x30m.

    A very large wire-driven crane that may be used for example as a portable, fully autonomous, rescue crane, with a lifting capacity of over 1 ton. This crane has been deployed outdoor during 3 months on a workspace of 75x45x30m

    Photos: une vue panoramique de l'installation de 5 des 6 treuils/ a panoramic view of the outdoor installation of 5 of the 6 winch systems , Charlie sur son brancard, Charlie on his stretcher, dégagement de Charlie et Jennifer après un accident de la route, Charlie and Jennifer after a car accident, puis transférés vers les secours, then transfered to the rescuers. Enfin une autre vue globale de l'installation, another view of our setup

    Videos:

    • cette video montre différentes expérimentations réalisées avec ce robot/This video shows various experimentation that we have performed with this robot.
    • cette video montre que sur une trajectoire le robot peut passer d'une solution du modèle géométrique direct avec 6 câbles tendus à une autre, toujours avec 6 câbles tendus, sans passer par une singularité this video shows that on a trajectory the robot may move from one solution of the forward kinematics with 6 wires under tension to another one, still with 6 wires under tension, withoug crossing a singularity

  • robot parallèle à câbles/ parallel wire-driven crane, MARIONET-ASSIST,(2011-) pour le transfert des personnes âgées ou handicapées. Ce robot, très peu intrusif car caché dans le plafond, peut soulever partiellement ou intégralement la personne. Il peut servir aussi pour manipuler des objets comme, par exemple, ramasser des clés tombées au sol. Le robot est installé dans notre appartement témoin. Il est très modulaire dans son installation et son fonctionnement: même s'il dispose de 6 câbles nous l'utilisons actuellement avec seulement 4 dans une configuration où les câbles sont tous attachés au même point, ce qui permet de commander trois degrés de liberté. La plate-forme permet une rotation à 360 degrés autour de l'axe vertical soit passive, soit active. Elle permet à l'utilisateur de se diriger dans n'importe quelle direction (les intentions de mouvement pouvant être détectées par un accéléromètre placé sur la plate-forme).

    this crane is primarly used for transfer operation for elderly and handicaped people. It has a low intrusivity as it is hidden in the ceiling and may also be used for rehabilitation (e.g. for alleviating part of the gravity) or manipulation purposes (e.g. retrieving keys on the ground). It is installed in our test flat. Although the robot has 6 wires we use it currently only with 4 wires, all connected at the same point on the platform, hence providing 3 dof. An axis on the platform allows a 360 degrees rotation around a vertical axis, either passive or actuated. Hence the end-user may move in any direction (his/her intention being detected by an accelerometer on the platform).

    Photos:

      exemples de transfert avec Charlie ou Jennifer examples of transfer operation with Charlie and Jennifer,
    • une vue qui montre que si tous les câbles sont attachés au même point, alors même si on a 4 câbles seulement 3 au plus sont tendus simultanément quelle que soit la commande, a view that shows that although if all wires are attached at the same point, then even if we have 4 wires (or more) only at most 3 are under tension whatever the control is ,
    • des photos montrant que pour un robot a 4 câbles, tous attachés en des points différents on peut avoir en tension 4 câbles , ou seulement 3 câbles , voire seulement 2 câbles . photos that show that for a 4 wires robots, all being attached at different points on the platform we may have 4 wires under tension but also only 3 or 2
    • le robot soulevant le déambulateur ANG, the robot lifting the walking aid ANG,
    • des couverts sur une table vue par la webcam embarquée sur la plate-forme du robot: un asservissement visuel va en permettre la saisie, forks and knives as seen from the onboard webcam of the robot: a visual servoing algorithm will allow to grasp them

    Video: des opérations de transfert avec Charlie et Jennifer, transfer operation on Jennifer and Charlie .


  • (2012-) robot parallèle à câbles/ parallel wire-driven crane, MARIONET-VR,: ce robot est installé dans la salle immersive de Sophia. Il utilise 6 actionneurs linéaires et peut soulever une personne. Il sera utilisé pour de la rééducation et de la simulation mais aussi pour permettre un retour haptique. Il pourra être utilisé en conjonction avec notre motion base et différents supports comme un tapis de marche, eux-mêmes pouvant être instrumentés et actionnés.

    this robot is installed in an immersive room in Sophia. It uses 6 linear actuators and may lift a person. It will be used for rehabiliation and simulation but also as an haptic device. It can be used in conjunction with our motion base and various supports such as a walking treadmill, that can be also instrumented and actuated


  • (2012-) robots parallèles à câbles pédagogiques/ parallel wire-driven pedagogical robots , MARIONET-SCHOOL, : des robots très peu coûteux, modulaires, facilement transportables et de géométrie variable (d'un support sur table à la couverture complète d'une salle de cours), dont le rôle est de permettre d'illustrer des concepts scientifiques de domaines variés (pas que de la robotique) auprès de public très divers. Le but est d'établir des notices pédagogiques pour chaque domaine. La version présentée sur la photo utilise des moteurs pas-à-pas mais il en existe une version LEGO et une version avec des servos.

    Pedagogical, low cost, modular robots, that can be easily transported in a suitcase and may have various geometries (on a table or fully covering an entire classroom). They are intended to be used to illustrate scientific concepts from various domains (not only robotics) to different audiences. The purpose is to establish class notes for each domain. The presented version uses step motors but it exists a LEGO version and a version with servos

    Ces robot sont très modulaire. On les désigne sous le nom de N-M s'ils ont N câbles attachés en M points distincts de la plateforme (et parfois N-M1-M2 pour indiquer que M1, M2 câbles sont attachés au même point). Parfois la géométrie impose un mouvement uniquement dans un plan. Avec la même motorisation on peut placer le robot dans différentes configurations en déplacant les supports des winchs. Les différentes configurations présentées dans les vidéos ont été obtenues avec le même robot.

    These robot are very modular. They are called N-M if it they have N wires attached at M distinct points of the platform or sometimes N-M1-M2 to indicate that M1, M2 wires are attached at the same point. It may happen that the geometry imposes only planar motion. Just by moving the pedestals supporting the winches we are able to obtain various configurations. All the videos presented in this section have been obtained with the same robot.

    Photos: le robot présenté dans une classe et à la fête de la Science, the robot exhibited in a classroom and during a science festival, version LEGO, version SERVO, une vue rapprochée du mécanisme d'enroulement: un codeur permet de compter les tours et un capteur à effet Hall repère régulièrement un aimant sur le tambour, a closed-up view of the coiling mechanism: an encoder counts the motors turns and a Hall sensor detects a small magnet glued on the drum.

    Videos: un des MARIONET-SCHOOL avec des servos/one of the MARIONET-SCHOOL robot using servos

    • en configuration 3-3 plan/planar 3-3 configuration : téléopéré avec des sliders: 3 câbles sont attachés en 3 points distincts mais alignés sur la plate-forme, les systèmes d'enroulement étant dans le même plan vertical, qui permet de commander 3 degrés de liberté (x,z,orientation),the robot being teleoperated with sliders: it is in a planar configuration called 3-3 planar (3 wires attached at 3 different but aligned points on the platform, all drums being in the same vertical plane), allowing to control 3 d.o.f. (x,z,orientation). Une vue de dessous de la translation horizontale d'un 3-3 plan et la vue de côté, translation selon la verticale, bottom and side view of a horizontal translation of a 3-3 planar robot and of a vertical one.
    • en configuration 2-1/ 2-1 configuration : on commande seulement x et z, translation selon l'axe z puis x. A 2-1 allows to control the 2 dof x-z
    • en configuration 2-2/2-2 configuration : on commande ici 2 degrés de liberté (par exemple x,z), le 3ième ne pouvant plus l'être, a 2-2 configuration allowing to control only 2 dof (e.g x,z), the third one being uncontrolable. Translation selon l'axe x puis selon l'axe z dans le mode x-z, mouvement selon l'axe z dans le mode z-teta (l'orientation reste constante), translation along the x and z axis in the x-z mode and translation along the z axis in the z-teta mode (orientation is constant). Même des servos de faible couple (27.5Ncm) permettent de soulever une mannequin de 1kg. Even servos with low torque (27.5Ncm) allow one to lift a 1kg mannequin.
    • en configuration 3-2-1/3-2-1 configuration: 2 des 3 câbles sont attachés au même point de la plate-forme. On commande ici 3 degrés de liberté (par exemple translation en x,y,z). Two wires are connected at the same point, allowing to control 3 dof, e.g. the x,y,z translation
    • en configuration 3-1/3-1 configuration: les 3 câbles sont attachés au même point de la plate-forme. On commande ici uniquement les translations en x,y,z). Three wires are connected at the same point, allowing to control only the x,y,z, translation.

      Ainsi en configuration 3-1 nous avons une maquette de MARIONET-ASSIST qui permet tout comme lui de procéder à des opérations de transfert ou de rééducation pour l'assistance aux personnes, ici avec un mannequin. In this configuration we get a model for one operation mode of MARIONET-ASSIST for performing assistance for transfert operation and rehabilitation, here with a wooden mannequin.

    • en configuration 3-3/3-3 configuration: les 3 câbles sont attachés en des points distincts de la plate-forme. On commande ici 3 degrés de liberté (par exemple translation en x,y,z: les changements d'orientation dans ce mouvement sont le résultat de l'équilibre mécanique de la plate-forme). Three wires are connected at distinct points on the platform, allowing to control 3 dof, e.g. x,y,z, translation (the change of orientation in this motion is the result of the static equilibrium of the platform)

Les robots parallèles/Parallel robots

De nombreux prototypes de robots parallèles ont été développés dans le projet, nous en présentons ici quelques exemples.

Several parallel robot prototypes have been developed in the project and we show some of them.


  • (1996-2003), machine-outil parallèle avec la PME CMW, parallel machine-tool with the SME CMW

    Photo: le robot chez CMW


  • (1996-2000) positionneur ultra-précis avec ESRF. Différentes versions ont été étudiés, la dernière pouvant porter 2.5 tonnes et déplacer la charge avec une précision inférieure au micron. Plus de 40 exemplaires sont en utilisation à l'ESRF

    fine positioning device with ESRF. Various versions have been developed, the last allow to manipulate a load of 2.5 tons with an accuracy better than 1 micron. More than 40 devices are used at ESRF


  • (1998-2003), micro-robot MIPSpour l'endoscopie chirurgical: trois degrés de liberté, 7mm de diamètre, 2.5cm de long. Ce robot a été récompensé par deux prix (Micron d'Or à Micronora et prix de la Fondation Altran)

    micro robot for surgical endoscopy: 3 dof, 7mm of diameter, length of 25mm. This robot has been awarded two prices (Micron d'Or à Micronora and Altran Fundation award)

    Photos: vue d'ensemble et de détail, global and detailled view


  • (2002-) télescope déployable pour Alcatel, devenu Thalès Alenia Space. L'idée est d'utiliser un système de mètre à ruban pour le déploiement des jambes qui ont une longueur fixe, puis le principe du "poignet actif", un robot parallèle breveté dans le projet, pour assurer une haute précision de positionnement. Nous avons aussi étudé pour Alcatel des robots de positionnement d'antenne qui sont utilisés à Cannes et à Toulouse.

    deployable telescope with Alcatel(now Thalès Alenia Space). The idea was to use the principle of the measuring tape to have deployable legs of fixed lengths and then to control the positioning of the platform by using our patented active wrist principle. We have also studied for this company antenna positionning robot that are used in Cannes and Toulouse

    Video: déploiement/deployment(mpeg file)


  • (2005-2008), concept d'un robot médical constitué de micro-robots s'assemblant dans l'abdomen pour effectuer du diagnostic et des opérations (projet européen ARES)

    concepts of a medical robot constituded of self-assembling micro-robots in the abdomen for performing diagnosis and operation (European ARES project, 2005-2008)

    Video: le concept/the concept


  • (2010-) Motion base,: nous avons modifié une motion base de Servos, pouvant transporter 200 kg, qui nous servira pour nos simulations dans l'espace immersif en conjonction avec le robot MARIONET-VR

    we have modified a Servos motion base that can transport up to 200 kg and will be used in the immersive room in conjunction with the MARIONET-VR robot.

    Videos: une trajectoire en carré, a square trajectory, la motion base modifiant l'inclinaison d'un tapis de marche, the motion base is used to change the slope of a walking treadmill, la motion base faisant vibrer le tapis, the motion base impulsing vibration on the treadmill


  • (2012-) dispositif à colonnes: pour compléter notre motion base nous avons instrumenté deux colonnes de 100 kg de charge pour pouvoir les contrôller en position.

    to complement our motion base we have instrumented two lifting columns (nominal load: 100kg) allowing them to be position controlled

    Video:: les colonnes modifiant la pente du tapis,the two columns changing the slope of a walking treadmill


Assistance

Nous avons entamé en 2009 un effort long terme sur la robotique d'assistance aux personnes à mobilité réduite. La ligne directrice est de rechercher à développer des systèmes répondant à des besoins réels, très peu intrusif, à interface très variés et de coût faible, ces priorités ayant émergées après deux ans d'interview. Pour cela nous utilisons du matériel standard et nous misons sur la modularité pour l'adapter finement aux besoins après une concertation avec de nombreux experts (gérontologue, infirmiers, famille maison de retraite). Plus d'informations sur ces travaux sont disponibles dans cette page.

We have started in 2009 a strategic long term move toward assistance robotics. Our guidelines are to develop systems that are really needed, with a very low intrusivity, low cost and that can be controled through a set of very simple interfaces. These guidelines have been established after a 2 years period of interviews with elderly people but also caregivers, helpers, family, nurses, personnal from retirement houses and specialized doctors. To decrease the cost we will use only standard hardware and will rely on modularity to finely tune it to the application at hand. More information on this topic may be found here.


Appartement témoin/Simulated flat

Pour nos expérience nous avons reconstitué un appartement complet. Cet appartement est équipé du robot de transfert MARIONET-ASSIST permettant d'aider au lever et à la marche et offrant des possibilités de manipulation d'objets. Nous installons aussi des objets communicants qui aideront à résoudre des problèmes de détresse, comme une chute, par exemple avec notre veste instrumenté.

For our experiments we have built a full flat. We have installed in that flat the wire crane MARIONET-ASSIST that is used to lift people and to help them to walk, while offering manipulation possibilities. We have also started installing smart objects that will allows one to manage distress situation, such as a fall, for example with our instrumented vest.

Photo: photo 1


Assistance à la mobilité/ Walking aids

Nous développons une famille de déambulateur appelé ANG (Automated Navigation Guide) dont les buts sont, entre autres, d'aider à l'analyse de la marche, prévenir/empêcher les chutes, aide à la mobilité...

We are developing a family of walking aids, called ANG (Automated Navigation Guide) whose purposes, among others, are to monitor walking patterns, detect/prevent fall, assisting mobility..

  • (2010-)ANG-light: c'est un déambulateur passif qui est équipé pour reconstruire la trajectoire du système (accéléromètre 3D, codeurs dans les roues arrières, GPS). Nous l'utilisons, en collaboration très proche avec le CHU de Nice, pour faire des évaluations quantifiées de la qualité de la marche chez les personnes âgées.

    ANG-light is a passive walking aid that is equiped for trajectography (3D accelerometer, encoders in the wheels, GPS). We use it, in a very close collaboration with the local hospital of Nice, to evaluate the quality of the walking with elderly people

    Photos:

    • ANG-light au CHU de Nice, ANG-light at Nice hospital ,
    • enregistrement de trajectoire et de la vitesse de rotation du déambulateur pour un utilisateur ayant suivi une trajectoire en ligne droite (on y voit que l'utilisateur dévie de la ligne droite de seulement quelques centimètres), the record of the trajectory and angular rate of the walking aid when performing a straight line trajectory (it may be seen that the deviations are only a few centimers),
    • Une expérience a impliqué 49 sujets (26 de plus de 65 ans, 23 de moins de 65 ans). Ce fichier pdf montre le temps d'éxécution d'un parcours en ligne droite de 10m. Les rectangles montrent le nombre d'utilisateurs (abcisse) ayant fait un temps entre n et n+1 secondes (ordonnées) selon leur ages (rectangle bleu> 65 ans, rouge <65 ans). Ainsi un sujet de plus de 65 ans a mis entre 6 et 7 secondes alors que c'était le cas de 0.5 sujet de moins de 65 ans (le nombre de sujet de - de 65 ans a été normalisé). On voit que curieusement les sujets de plus de 65 ans vont plus vite que les moins de 65 ans et qu'il n'y a pas une grosse dispersion dans leur temps (80% des sujets ont un temps entre 8 et 11 secondes): le temps de parcours n'est donc pas un élément trè discriminant. An exprience has implied 49 subjects, 26 with an age > 65 years, 23 with an age <65 years. This graph shows the walking time (ordonnee) and the number of subjects (abscissa) for a straight line trajectory of 10m. The width of a rectangle gives the number of subjects whose time was between n and n+1 seconds. The blue rectangle are for subjects of age larger than 65 years, the red one for those having less than 65 years. It may be seen that curiously older people perform the trajectory in less time than the younger subjects while their time dispersion is low. Hence walking time is not really discriminant
      Par contre si l'on regarde les écarts de trajectoire (distance à la droite idéle) on voit sur ce graphe qu'il est plus élevé pour les sujets de plus de 65 ans, avec une forte dispersion: cet écart est donc un bon indicateur de la marche On the other hand if we look at the graph of the deviation between the flollowed trajectory and the straight line it may be seen that it is much higher for subjects having an age larger than 65 years with a high dispersion: hence this deviation is a good index
      Cette figure, montre une trajectoire de consigne de 1000cm (la ligne noire) et en rouge les trajectoires suivies par des sujets de moins de 40 ans et en bleu celle suivies par des sujets de plus de 65 ans. This plot shows a reference trajectory of 1000 cm (the black line) and the trajectories followed by people of age lower than 40 years (in red) and by peopled older than 65 years (in blue)
    • le déambulateur peut aussi cartographier automatiquement les lieux qu'il parcoure en mesurant les pentes, détecter les bateaux de trottoir, noter leur qualité, mesurer la qualité de la surface d'un trottoir, le tout pouvant être intégré à une carte collaborative. C'est ainsi que nous avons cartographié le site de l'INRIA-Sophia (les pentes sont indiquées en couleur, les bateaux de trottoir sont repérés par des K), the walking aid can measure the slope, surface quality of the sidewalk and detect automatically lowered kerbs. This has allowed to produce automatically this map of INRIA Sophia.

    Video: cette video montre différentes expériences de marche avec et sans le déambulateur et le sujet instrumenté ou non. 24 sujets ont testé le système à l'INRIA et 30 sujets l'ont testés entre Septembre 2012 et Février 2013 24 subjects have tested our walking analysis at INRIA and 30 elderly subjects have tested it between September 2012 and February 2013


  • (2010-)ANG-II est un déambulateur motorisé équipé de multiples capteurs (codeurs, mesure de distance, accélérométres, GPS, vision, force). Comme ANG-light il peut être utilisé sans moteur pour mesurer des caractéristiques de la marche dans un but de détection préventive de problèmes articulaires ou avec la motorisation pour aider à la marche. Il peut aussi détecter/prévenir la chute et communiquer une alerte à d'autres dispositifs. Il peut etre utilisé comme un déambulateur classique (poussé à la main), avec une aide ponctuelle des moteurs mais peut aussi être téléopéré avec diverses interfaces (radio-commande, wifi, télécommande de tv,...). Il dispose aussi d'une panneau solaire permettant de disposer d'une source d'énergie autonome.

    We have developed a motorized walking aid that is instrumented with multiple sensors (encoder, accelerometer, GPS,vision,force). As ANG-light it can be used without motors to characterize gait patterns for an early detection of human joint problems, or with motors to help walking, It can detect/prevent falls and communicate warnings to other systems. It can be be used as a classical walking aid (being pushed by the user) or teleoperated with various interfaces (RC control, wifi, tv infrared remote set,..). It has also a solar panel to provide an alternate source of energy.

    Photos: ANG-II peut aussi être utilisé comme une chaise roulante temporaire, the walking aid may also be used as a temporary wheelchair. Comment assurer que le déambulateur suive automatiquement une personne sans risquer que son lien avec celui-ci ne soit pas interrompu ? nous apportons une solution originale à ce problème en utilisant une laisse de chien! how to ensure that the walking aid will follow the end-user ? we propose a simple solution by using a dog leash mounted on a passive 2 dof robot in front of the aid

    Videos: ANG-II comme aspirateur, récupérant des objets tombés au sol, déplacant des meubles. Cette video montre comment le déambulateur peut automatiquement revenir apporter un support après une chute, en détectant la position de la personne tombée. On peut le téléopérer avec une interface ne nécessitant pas l'usage des doigts.

    ANG-II as a vacuum cleaner, retrieving fallen objects fallen objects, moving piece of furniture. This video shows how the walking aid may autonomously move to provide a support after a fall, automatically detecting the position of the fallen subject. It can be teleoperated with an interface that does not require to move fingers.

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Assistance et suivi de santé/ Assistance and health monitoring

  • (2012-)Veste instrumentée/Instrumented vest: cette veste inclut un ordinateur lavable Lilypad, un accéléromètre 3D et 3 capteurs de verticalité. Elle peut communiquer avec d'autres ordinateurs par ZigBee ou transmission infra-rouge. Le but est de pouvoir détecter une chute et, si nécessaire, assurer certaines mesures physiologiques, tout ceci avec un matériel très faible coût, donc pouvant être incorporé dans tous les vêtements.

    this vest includes a washable computer Lilypad, a 3D accelerometer and 3 verticality sensors. It can communicate with otehr computers through ZigBee or infra-red. The aim is to be able to detect fall and, if necessary, to measure physiological parameters with a low cost hardware that can be incorporated in all clothes.


  • (2012-)domotique dans le cadre du projet Dem@care nous avons développé un système de monitoring de l'activité humaine au coût très faible, qui vient compléter le suivi par vision. Notre système permet ainsi de détecter la prise d'objets ou la mise en marche d'appareil électrique, de localiser une personne dans une pièce,... en pouvant gérer une centaine d'événements.

    We have installed for the Dem@care project a low cost monitoring system that allows to detect events such picking a pen, localizing a person, detecting that a kettle is set on,...It uses only 1D logical and analog sensors and is able to manage roughly 100 different types of events. This system is used to complement the information obtained through a vision system .


  • nous disposons de plus d'une flottille de petits robots soit mobiles (Rovio, Wanny, Pobot, Roomba) soit ludiques (Nabaztag, Tux Droid) que nous détournons progressivement de leur utilisation première pour en faire des systèmes d'assistance.

    we have also a flotilla of small robots either mobile (Rovio, Wanny, Pobot, Roomba) or toys (Nabaztag, Tux Droid), that we slowly modify to turn them on as assistance devices

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