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Robotique, mécanismes/Mechanisms and Robotics
Nos travaux en robotique portent sur la conception et l'analyse de
structures mécaniques avec un focus sur les structures
particulières que sont les robot parallèles (soit
à jambes rigides ou à câbles) pour lesquels les
problèmes de modélisation géométrique, de
singularités, calibration.. sont parmi les plus difficiles.
Un axe relativement nouveau dans le projet est la robotique
d'assistance qui est devenu un axe fort de nos recherches mais avec
une continuité avec nos travaux passés, en particulier sur
le thème des robots
parallèles. Une particularité de notre approche est
l'intégration très amont de l'incertitude avec en
particulier une utilisation intensive de l'analyse par intervalles.
In robotics we focus on design and analysis of mechanical structures,
especially of parallel robots (either with rigid legs or with wires) for
which kinematics, singualrity analysis, calibration,..are among the most
difficult. A relativey new research axis is assistance robotics which has
became a major effort for the team, with however some continuity with our
previous works, especially on parallel robots. An original feature of our
reserch is that we take uncertainties into account at a very early stage of
the design process, with an extensive use of interval analysis.
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Méthodes numériques de résolution/
numerical solving methods
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Nos travaux théoriques et nos développements logiciels
sont centrés sur l'approche analyse par
intervalles: amélioration des outils par une analyse
mathématiques et l'utilisation du calcul formel, implantation
logiciel complète et en faciliter l'utilisation avec de la
génération automatique de code. La robotique est
évidemment notre sujet favori pour identifier des besoins dans
ce thème et pour tester l'efficacité de nos
méthodes
Our theoretical work and software developments are centered on interval
analysis: improving this tool through a mathematical analysis and the use
of symbolic calculation, full software implementation and making its use easier through automatic code generation. Robotics is evidently our favorite playground for identifying needs and to test the efficiency of our algorithms.
- Consistance, Contraintes et
analyse par intervalles/
consistency, constraints and interval analysis
- Techniques de filtrage/filtering methods
- Optimisation/Optimization
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- Voir aussi/ see also
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une courte présentation de la proposition initiale du projet/a short presentation of the initial project proposal
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