Conclusion

 

Tout au long de ce document, nous avons analysé les besoins actuels, aussi bien dans les équipes de recherche que dans le milieu industriel, et ceci de manière croissante, en matière d'environnement logiciel de programmation qui soit de la même envergure que IUE, mais qui couvrent les aspects temps réel.

Nous avons vu que l'on disposait pour ce faire, et du fait de la spécificité des modules de vision au niveau de la formalisation et des restrictions qu'ils autorisent par rapport au cas général, d'un certain nombre d'outils (ESTEREL, MAPLE, POSIX, etc ) qui sont susceptibles d'intervenir dans l'élaboration d'un tel système.

A travers l'élaboration d'un prototype temps-réel représentatif des applications qui sont visées par le système que l'on cherche à créer, nous nous sommes efforcés de donner des réponses quant aux méthodes théoriques à utiliser pour élaborer l'environnement de programmation envisagé et quant aux outils à utiliser lors de cette élaboration, à savoir :

• une spécification orientée-objet des structures de données et des méthodes associées, grâce à son formalisme de stratification de ces spécifications objet.
• l'utilisation de l'approche réactive synchrone pour gérer le système réactif que constitue la partie comportementale du système à gérer.
• la nécessité au niveau de l'implémentation de rendre le code gérant le temps-réel le plus portable possible. Un moyen d'y parvenir est d'utiliser la norme POSIX.

Nous avons vu que le langage ESTEREL pouvait être employé pour spécifier et implémenter cette réactivité. Mais, pour obtenir un système efficace et qui puisse être valider simplement, il fallait adjoindre une méthodologie qui restreigne la programmation ESTEREL. Et un bon candidat est la méthode de programmation d'applications proposée dans le système ORCCAD, qui propose déjà un environnement de développements des applications robotiques.

Les réponses issues de ce travail ouvrent des nombreuses perspectives. A court terme, le prototype élaboré au cours du stage va être étendu pour comporter un système réactif "à la ORCCAD". Ceci permettra de montrer la faisabilité de l'adaptation du système ORCCAD aux applications de vision par ordinateur. De plus, il sera aussi intéressant d'intégrer dans le prototype : l'outil Mascotte/mso, développé en MAPLE.A moyen terme, on pourrait envisager, par exemple, soit :

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étendre le système ORCCAD pour qu'il puisse gérer des missions plus complexes, à travers un planificateur qui se trouverait à un niveau d'abstraction au-dessus des Procédures Tâches, et qui adresserait des stratégies perceptives impliquant la planification des différents gestes perceptifs.

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parachever le formalisme dont on a donné, par ce travail, les réponses au niveau des méthodologies et des outils à utiliser. On pourrait envisager alors d'élaborer la formalisation complète d'une spécification objet stratifiée pour la génération de modules perceptifs réactifs.

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au niveau des fonctionnalités POSIX, beaucoup de travail reste encore à faire au niveau de la standardisation et de la portabilité.

Nous vous proposons finalement, une liste de pointeurs WWW où vous pourrez trouver des informations supplémentaires sur les outils ou les concepts introduits par ce travail :

• ARG`ES : http://www.inria.fr/robotvis/personnel/vthierry/acvis-demo/arges/arges.html
• ESTEREL : http://cma.cma.fr:80/Esterel/esterel-fr.html
• IUE : http://www.inria.fr/robotvis/projects/iue/main.html
• MASCOTTE : http://www.inria.fr/robotvis/personnel/vthierry/mascotte/main.html
• ORCCAD : http://www.inria.fr/chir/personnel/eve/eve-publi.html
• POSIX : http://www.ex.ac.uk/ DCannon/WG15/WG15_sd-1.html
• PVM : http://rorqual.cc.metu.edu.tr:8080/sp2/pvm3/book/pvm-book.html
• REVIMOGE : http://www.inria.fr/robotvis/personnel/sarias/revimoge.html