La programmation dynamique

Elle consiste à définir un potentiel phi en tout point de l'image,

calculer la somme de ce potentiel le long de toute courbe de l'image,

et chercher le chemin pour lequel cette somme est minimale, entre deux points donnés.

Le chemin obtenu n'est pas nécessairement le plus court au sens de la distance euclidienne, mais il correspond à la structure recherchée. L'algorithme F* développé par Fischler permet de trouver de manière optimale ce chemin.